Morigerati, fondata dal popolo italico dei Morgeti e successivamente colonia romana, è un borgo medievale di derivazione orientale. Nell’VIII secolo d.C., alcuni monaci basiliani, per sfuggire alle persecuzioni iconoclastiche fomentate in Grecia da Leone III Isaurico, si rifugiano nell’Italia meridionale e arrivati nel Cilento si strinsero intorno alla sacra icona di San Demetrio. Una leggenda popolare narra di come San Demetrio abbia scelto Morigerati per proteggerne gli abitanti: sulla spiaggia di Villammare venne ritrovata una cassa contenente il mezzo busto di una statua del santo.
Nel volerla sollevare, gli abitanti del posto non ci riuscirono in quanto troppo pesante. Provarono a sollevarla alcuni pastori morigeratesi, a cui risultò leggera come una piuma. Il santo avevo scelto in questo modo il suo popolo.
Nel 1300 Morigerati diventa di proprietà dei Sanseverino, per poi passare nelle mani di Matteo Comite di Salerno e successivamente alla famiglia Di Stefano, casata baronale del basso Cilento. I Di Stefano nel 1400 trasformano il Castello di Morigerati in Palazzo Baronale, inserendovi al suo interno una cappella privata dedicata alla Madonna delle Grazie, in cui dal 1600 è conservata una statua lignea della Madonna del latte.
Nel 1550 la famiglia Di Stefano entra in possesso anche di Sicilì, frazione di Morigerati.
Il Palazzo Baronale è la testimonianza della volontà di salvare i caratteri architettonici originari del borgo: dal bellissimo giardino, infatti, una scala in pietra conduce al piano superiore, dove un suggestivo portico incornicia ambienti adornati ancora da arredi antichi, da soffitti in legno e da antichi affreschi.